（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请
（21）申请号 CN202010041500.5 （22）申请日 2020.01.15 （71）申请人 西安交通大学
地址 710049 陕西省西安市咸宁西路28号
（10）申请公布号 CN111340870A
（43）申请公布日 2020.06.26
（72）发明人 任鹏举;曹琳阁;丁焱;李创;熊帆;李凌阁;郑南宁 （74）专利代理机构 北京中济纬天专利代理有限公司
代理人 覃婧婵
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
基于视觉的拓扑地图生成方法
（57）摘要
本发明公开了基于视觉的拓扑地图生成方
法，包括：获取图像信息，基于图像信息以预定频率抽取图像帧；基于图像帧预处理得到关键帧，判断当前是否产生回环，若产生回环，矫正当前已有拓扑地图，如果关键帧是本次建图运行过程中的第一帧图像，则在其所在位置设置拓扑节点；其他拓扑点的判别方式包括两种：一是比较图像信息与已有拓扑地图中最新加入的拓扑节点的图像，判断两幅图像的描述符相似度是否低
于第一阈值，如果低于第一阈值，则将关键帧的图像所在位置作为新的拓扑节点加入拓扑地图，存储当前帧。二是判断连续若干帧的角度信息相对于上一拓扑节点是否大于第二阈值，大于则将关键帧的图像所在位置作为新的拓扑节点加入拓扑地图，存储当前帧。
法律状态
法律状态公告日2020-06-26 2020-06-26 2020-07-21
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
法律状态
公开 公开
实质审查的生效
权利要求说明书
基于视觉的拓扑地图生成方法的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书
基于视觉的拓扑地图生成方法的说明书内容是....请下载后查看
