智能网联汽车路径规划与决策控制

学习目标 1 2 3 4 5 6 7

理解汽车自动驾驶功能构架及模块组成 理解汽车智能驾驶环境感知的含义和实现方法 理解汽车智能驾驶全局路径规划和局部路径规划的含义及区别 理解汽车智能驾驶路径规划的特点 理解汽车智能驾驶行为决策与车辆控制的含义 熟悉汽车智能驾驶转向、驱动和制动系统中的线控策略 熟悉汽车智能驾驶车辆纵向控制和侧向控制的策略 1 / 3

本章小结

本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。 序号 问题 自检结果 实现智能驾驶功能的模块可分为环境感知、路径规划、行为决策和执行控制等关键模块。 各模块的作用： 1）环境感知模块通过各类传感器信息的融合，使自动驾驶系统能够充分了解和认识环境，并根据车辆行驶目标做出路径规划，使车辆沿车道或者高精度地图规划的轨迹行驶。 2）行为决策模块根据路径规划，对汽车要采取的驾驶行为做出决策，确定车辆应该保持车道、换道、跟车、超车或者完成任务后泊车； 3）执行控制模块根据行为决策模块确定的行为模式，控制油门、变速器、制动、转向以及车身电器等系统，完成具体的动作。 2 汽车智能驾驶环境感知的含义是什么？ 环境感知是通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、陀螺仪、加速度计等传感器，感知周围环境信息和车辆状态信息。 路径规划技术是根据环境信息的己知程度，通过算法搜索出最优或接近最优的路径。而局部路径规划则是通过传感器为自动驾驶提供有用的信息确定障碍物和目标点的位置，并规划起始点到目标点的最优化路径。 复杂性； 4 汽车智能驾驶路径规划有哪些特点？ 随机性； 多约束性； 多目标性。 智能网联汽车的行为决策是基于环境感知和导航子系统的信息输出，这包括选择哪条车道，是否换车道，是否跟车，是否绕道，是否停车。车辆控制是指控制转向、驾驶和制动，执行规划决策模块发出需求速度和需求方向盘转角，2 / 3

1 实现智能驾驶功能模块有哪些？各模块的作用分别是什么？ 3 汽车智能驾驶路径规划和局部规划的含义及区别是什么？ 5 汽车智能驾驶行为决策和车辆控制的含义分别是什么？ 也包括转向灯、喇叭、车窗、仪表等车身电器控制信号。 汽车智能驾驶底盘线控系统有哪几部分构成？ 汽车智能驾驶车辆纵向控制和侧向控制的含义分别是什么？ 底盘线控制系统包括转向、制动、驱动控制，其中制动部分包括行车制动、驻车制动与辅助制动，驱动系统包括发动机/电机/混合动力控制、传动系统控制等。 纵向控制是通过车辆的驱动和制动系统等控制车速，侧向控制是通过转向系统等控制车辆的侧向运动。 6 7

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