一种三维全景图像快速拼接方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201810026058.1 （22）申请日 2018.01.11

（71）申请人 江苏四点灵机器人有限公司

地址 215316 江苏省苏州市昆山市玉山镇元丰路232号5号房

（10）申请公布号 CN1083157A

（43）申请公布日 2018.08.10

（72）发明人 林斌;胡翔;蔡宁

（74）专利代理机构 南京纵横知识产权代理有限公司

代理人 金方玮

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种三维全景图像快速拼接方法

（57）摘要

本发明公开了一种三维全景图像快速拼接

方法，首先利用传统标定方法得到相机的内参数和畸变参数；再利用标定参数得到RGB相机坐标系与深度相机坐标系的位置变换关系，生成三维图像；然后利用机器视觉的方法识别标定板在各个相机坐标系中的三维位置关系，进而可以将不同相机中的三维图像转换到同一标定物的坐标系当中，完成三维拼接的粗配准；之后便利用icp迭代算法优化迭代三维图像拼接的精度，然后将

各个摄像机坐标系的位置变换关系保存下来，生成坐标系变换关系查询表；查询表只需要生成一次，保持各个相机的位置不变，利用查询表几个将不同相机坐标系中的三维图像映射到同一坐标系中去，完成三维全景图像的快速拼接。

法律状态

法律状态公告日

2018-08-10 2018-08-10 2018-09-04

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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权利要求说明书

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说明书

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