设计开发 基于ｍｂｅｄ的 ｎＲＦ５ １ ＤＫ 开发板的防爆排雷小车电路部分的设计 高杰 （江苏省盱眙中等专业学校江苏盱眙２１１７００） 摘要：本文浅析用机器人排爆，项目要求机器人小车能够前进、后退、转向，前叉能够升降，运用蓝牙协议让手机端ＡＰｐ实现对小车的控制。本车 的机械部分模型已定，小车的前叉升降和车轮的转向通过由两个舵机带动齿轮的啮合来实现！后轮通过两个直流电机来控制小车的前进与后退。用 两节３．７ｖ的千电池为小车供电，通过电压变换为５ｖ给ｎＲＦ５卜ＤＫ开发板供电，软件的编写主要是调用ｍｂｅｄ．ｈ中库函数实现项目要求的功能。 关键词：ｏｂｅｄ ｎＲＦ５１－ＤＫ蓝牙通讯手￣，ｒｈＰｐ 中图分类号：ＴＨ７０２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１００７—９４１６（２０１６）０１—０１８４一Ｏ１ １ ｎＲＦ５１一ＤＫ开发板介绍 本项目选用ＡＲＭ公司开发的Ｎｏｒｄｉｃ ｎＲＦ５１ＤＫ开发板， ｎＲＦ５１－ＤＫ开发工具包是一个带蓝牙智能单板开发套件，由专用的 应用程序片上系列。该开发板与Ａｒｄｕｉｎｏ Ｕｎｏ Ｒｅｖｉｓｉｏｎ ３兼容， 该板支持标准的北欧软件开发工具链使用ｋｅｆｌ，ＩＡＲ和ＧＣＣ。该板还 支持ＡＲＭ ＭＢＥＤ工具链的快速原型开发，用户利用开源软件库中 广泛基础的ＩＤＦ￣ＭＢＥＤ的云。该板包提供了所有的输入和通过连接 器的接口，并有４个ＬＥＤ和４个按钮。Ｎｏｒｄｉｃ ｎＲＦ５１开发板内嵌ｖ４．卜 ｃｏｍｐｌｉａｎｔ ２．４ＧＨｚ蓝牙和ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ￣一Ｍ０处理器在一个芯 片的超低功耗运行优化系统。该开发板与Ａｒｄｕｉｎｏ Ｕｎｏ Ｒｅｖｉｓｉｏｎ ３兼容所有的输入／输出接口可通过连接器提供，ＵＳＢ拖放编程和 ＵＳＢ虚拟ＣＯＭ端口串行终端，Ｓｅｇｇｅｒ卜Ｌｉｎｋ编程ｃｍｓｉｓ—ｃｌａｐ接口 和脱机工具和ｐｙｏｃｄＮＪ试，可用ＵＳＢ供电，预留外部电源接口供电。 ５编写本项目的程序：本项目的部分程序如下 （１）进入ｒｎｂｅｄ开发者网站，网ｔＪｌ：ｈｔｔｐ：／／ｄｅｖｅｌｏｐｅｒ．ｍｂｅｄ．ｏｒｇ； （２）点击右上方Ｌｏｇｉｎ ｏｒ ｓｉｇｎｕｐ，点击蓝｛￣Ｓｉｇｎｕｐ按钮注册，（３）注 册ｍｂｅｄ账户：①注册完成后，点击主页上的“Ｌｏｇｉｎ ｏｒ ｓｉｇｎｕｐ”；② 填写用户名和密码登录（４）添加硬件平台：①登录后，点击ｍｂｅｄ页面 上方Ｐｌａｔｆｏｒｍｓ；②点击进入我们使用的平台，Ｎｏｒｄｉｃ ｎＲＦ５ｌ～ＤＫ 的页面；③点击右侧Ａｄｄ ｔｏ ｙｏｕｒ ｍｂｅｄ Ｃｏｍｐｉｌｅｒ；④之后点击页 面右上方Ｃｏｍｐｉｌｅｒ￣人开发环境；⑤ｍｂｅｄ Ｃｏｍｐｉｌｅｒ页面下新建工 程｝⑥选择Ｎｏｒｄｉｃ ｎＲＦ５ １一ＤＫ作为平台；⑦选择Ｅｍｐｔｙ Ｐｒｏｇｒａｍ 作为模板；⑧填写工程名；⑦点击菜单栏“Ｉｍｐｏｒｔ”按钮；⑩在Ｌｉｂｒａｒ— ｉｅｓ中搜索ｍｂｅｄ，找到ｍｂｅｄ ｏｆｉｃｉｆａｌ发布的ｒｏｂｅｄ库，将搜索结果中 的这一行拖拽至左侧工程名上，完成导人； 页面左侧选中我们的 工程，点击菜单栏中的新建文件，并创建一个ｃｐｐ文件。 ２电源模块和电机驱动模块的设计 ＃ｉｎｃｌｕｄｅ”ｍｂｅｄ．ｈ’ ＃ｉｎｃｌｕｄｅ”ｂｌｅ／ＢＬＥ．ｈ’’ 本项目采用两节３．７Ｖ的干电池作为防爆排雷小车的电源，电机 ＃ｉｎｃｌｕｄｅ”ｂｔｅ／ｓｅｒｖｉｃｅｓ／ＵＡＲＴＳｅｒｖｉｃｅ．ｈ” 的参数为：无负载转速（６Ｖ）：１００ＲＰＭＩ无负载电流（６Ｖ）：６０ｍＡｌ扭矩 ＃ｄｅｆｉｎｅ ＮＥＥＤ—ＣＯＮＳＯＬＥ一０ＵＴＰＵＴ ０／ Ｓｅｔ ｔｈｉｓ ｉｆ 大／ｂ（６ｖ）：４５００ｍｇ＊ｃｍ Ｉ电机转速：１ ００转／分钟。舵机使用型号为 ｔｈｅ ｃｏｎｓｏｌｅ ｌ ＭＧ９９５。本项目用Ｌ２９８Ｐ完成对直流电机的驱动，用来控制电机的速 ｙｏｕ ｎｅｅｄ ｄｅｂｕｇ ｍｅｓｓａｇｅｓ Ｏｉｌｉｔ ｗｉｌｌ ｈａｖｅ ａｎ ｉｍｐａｃｔ ｏｎ ｃｏｄｅ－ｓｉｚｅ ａｎｄ ｐｏｗｅｒ 度、方向，运用ＡＲＭ ＣＯＲＴＥＸ－ＭＯ的引脚输出２￣ＰＷＭ的波形来 ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ．＋／ 控制舵机。电路的原理图如１图所示。 ３ Ｉ｜ｌ件设备的连接 ｎＲ５ｌ—ＤＫ开发板接５Ｖ电源，ｎＲ５ｌ—ＤＫ开发板的ＰＯ１口接 Ｌ２９８Ｐ芯片的ＩＮ１引脚，Ｐ０２口接Ｌ２９８Ｐ芯片ＩＮ２引脚，Ｐ０３口接转向舵 机的信号输入端，Ｐ０４Ｎ接升降舵机的信号输入端，舵机电源接５、厂电 源，两个直流电机分别接接Ｌ２９８Ｐ芯片ＯＵＴ１、ＯＵＴ２和ＯＵＴ３、 ＯＵＴ４￣Ｉ脚。 ＰｗｍＯｕｔ ｘｉｎｇｓｈｉｌ（Ａ０）； Ｄｉｇｉｔａ１０ｕｔ ｘｉｎｇｓｈｉ２（Ａ １）， ｄｏｕｂｌｅ ｍａｉｃｈｏｎｇ０：０．０７５ ｔ ｄｏｕｂｌｅ ｍａｉｃｂｏｎａ１：０．０７５ Ｉ ＰｗｍＯｕｔ ｚｈｕａｎｘｉａｎｇ（Ａ３）｛ ＰｗｍＯｕｔ ｓｈｅｎｇｊｉａｎｇ（Ａ４）Ｉ ／／ｉｎｔ ｘｉｎｇｓｈｉ１，ｘｉｎｇｓｈｉ２ Ｉ ＃ｉｆ ＮＥＥＤ—ＣＯＮＳＯＬＥ一０ＵＴＰＵＴ ４在ｍｂｅｄ上在编写程序和编译和下载 ＃ｄｅｆｉｎｅ ＤＥＢＵＧ（…）｛ｐｒｉｎｆｆ（＿ＶＡ—ＡＲＧｓ～）｝｝ ＃ｅｌｓｅ Ｌ ¨ ｌｌ一 Ｔ Ｌ一 ■ ｌ 击 魏蛩 ＃ｄｅｆｉｎｅ ＤＥＢＵＧ（…）／ ｎｏｔｈｉｎｇ ／ ＃ｅｎｄｉｆ／ ＃ｉｆ ＮＥＥＤ—ＣＯＮＳＯＬＥ—ＯＵＴＰＵＴ ／ ＢＬＥＤｅｖｉｃｅ ｂｌｅ ＤｉｇｉｔａｌＯｕｔ ｌｅｄｌ（ＬＥＤ １）Ｉ ＵＡＲＴＳｅｒｖｉｃｅ＊ｕａｒｔＳｅｒｖｉｃｅＰｔｒ ｔ 琶鱼 一 ｊ ” ｊ ＜ ｊ ＿～ — ６结语 － 备 ｊ （”・ 【 ｊ Ｃ （ … 一一 过去的的嵌入式系统开发，每个系立选型，开发者自己编 写大量的底层ＡＰＩ，需要较长的开发周期。基于ｍｂｅｄ的快速ＭＣＵ设 计，有大量的ｍｂｅｄ ＡＰＩ可以直接调用，大大缩短了开发周期，提高 了开发的效率。 图１ 收稿日期：２０１５－１１－１７ 作者简介：高杰０９８５－－），男，汉族，江苏淮安人，学士学位，教师，助理讲师，研究方向：嵌入式系统。
